1। यांत्रिक संरचना
एक औद्योगिक रोबोट की मूल संरचना में शरीर, हाथ, कलाई और उंगलियां शामिल हैं। साथ में, ये घटक रोबोट की गति प्रणाली का निर्माण करते हैं, जिससे इसे सटीक रूप से तैनात किया जा सकता है और तीन-आयामी स्थान में स्थानांतरित किया गया है।
- शरीर: शरीर रोबोट का मुख्य हिस्सा है, जो आमतौर पर उच्च शक्ति वाले स्टील से बना होता है, जिसका उपयोग अन्य घटकों का समर्थन करने और विभिन्न सेंसर, नियंत्रकों और अन्य उपकरणों को समायोजित करने के लिए आंतरिक स्थान प्रदान करने के लिए किया जाता है।
-एआरएम: हाथ कार्यों को करने के लिए रोबोट का मुख्य हिस्सा है, आमतौर पर जोड़ों द्वारा संचालित किया जाता है जो मल्टी-डिग्री-ऑफ-फ़्रीडम आंदोलन को प्राप्त करता है। एप्लिकेशन परिदृश्य के आधार पर, हाथ को एक निश्चित अक्ष या एक वापस लेने योग्य अक्ष के साथ डिज़ाइन किया जा सकता है।
- कलाई: कलाई रोबोट के अंतिम प्रभावकार का हिस्सा है जो वर्कपीस से संपर्क करता है, जो आमतौर पर जोड़ों और लिंक की एक श्रृंखला से बना होता है, लचीला लोभी, प्लेसमेंट और हेरफेर कार्यों को प्राप्त करने के लिए।
- उंगलियां: उंगलियां रोबोट के अंतिम प्रभावकार का हिस्सा हैं, आमतौर पर विशिष्ट हेरफेर कार्यों को पूरा करने के लिए विभिन्न उपकरण और जुड़नार शामिल हैं।
2। नियंत्रण प्रणाली
एक औद्योगिक रोबोट का नियंत्रण प्रणाली इसका मुख्य हिस्सा है, जो सेंसर से जानकारी प्राप्त करने, इस जानकारी को संसाधित करने और रोबोट के आंदोलन को चलाने के लिए नियंत्रण निर्देश भेजने के लिए जिम्मेदार है। नियंत्रण प्रणाली में आमतौर पर निम्नलिखित घटक शामिल होते हैं:
- नियंत्रक: नियंत्रक औद्योगिक रोबोट का मस्तिष्क है, जो विभिन्न सेंसर के संकेतों को संसाधित करने और संबंधित नियंत्रण निर्देश उत्पन्न करने के लिए जिम्मेदार है। सामान्य नियंत्रक प्रकारों में पीएलसी (प्रोग्रामेबल लॉजिक कंट्रोलर), डीसीएस (डिस्ट्रिब्यूटेड कंट्रोल सिस्टम) और आईपीसी (इंटेलिजेंट कंट्रोल सिस्टम) शामिल हैं।
- ड्राइवर: ड्राइवर नियंत्रक और मोटर के बीच का इंटरफ़ेस है, जो नियंत्रक द्वारा जारी नियंत्रण निर्देशों को मोटर के वास्तविक आंदोलन में परिवर्तित करने के लिए जिम्मेदार है। आवेदन आवश्यकताओं के आधार पर, ड्राइवर को स्टेपर मोटर ड्राइवर, सर्वो मोटर ड्राइवर और रैखिक मोटर ड्राइवर, आदि में विभाजित किया जा सकता है।
- प्रोग्रामिंग इंटरफ़ेस: प्रोग्रामिंग इंटरफ़ेस उपयोगकर्ताओं के लिए रोबोट सिस्टम के साथ बातचीत करने के लिए एक उपकरण है, जिसमें आमतौर पर कंप्यूटर सॉफ्टवेयर, टच स्क्रीन या समर्पित ऑपरेशन पैनल शामिल हैं। प्रोग्रामिंग इंटरफ़ेस के माध्यम से, उपयोगकर्ता रोबोट के गति मापदंडों को सेट कर सकते हैं, इसकी परिचालन स्थिति की निगरानी कर सकते हैं, और दोषों का निदान और संभाल सकते हैं।
3। सेंसर
औद्योगिक रोबोटों को सही स्थिति, नेविगेशन और बाधा से बचाव जैसे कार्यों को करने के लिए आसपास के वातावरण के बारे में जानकारी प्राप्त करने के लिए विभिन्न सेंसर पर भरोसा करने की आवश्यकता है। सामान्य सेंसर प्रकारों में शामिल हैं:
- विज़ुअल सेंसर: विजुअल सेंसर का उपयोग लक्ष्य वस्तुओं की छवियों या वीडियो डेटा को कैप्चर करने के लिए किया जाता है, जैसे कि कैमरा, लिडार, आदि। इस डेटा का विश्लेषण करके, रोबोट ऑब्जेक्ट मान्यता, पोजिशनिंग और ट्रैकिंग जैसे कार्यों को महसूस कर सकता है।
- बल\/टोक़ सेंसर: फोर्स\/टॉर्क सेंसर का उपयोग रोबोट के बाहरी बल और टोक़ को मापने के लिए किया जाता है, जैसे कि प्रेशर सेंसर, टॉर्क सेंसर, आदि। ये डेटा रोबोट के गति नियंत्रण और लोड मॉनिटरिंग के लिए महत्वपूर्ण हैं।
- निकटता\/दूरी सेंसर: गति की एक सुरक्षित सीमा सुनिश्चित करने के लिए रोबोट और आसपास की वस्तुओं के बीच की दूरी को मापने के लिए निकटता\/दूरी सेंसर का उपयोग किया जाता है। सामान्य निकटता\/दूरी सेंसर में अल्ट्रासोनिक सेंसर, इन्फ्रारेड सेंसर, आदि शामिल हैं।
- एनकोडर: एनकोडर एक सेंसर है जिसका उपयोग रोटेशन कोण और स्थिति की जानकारी को मापने के लिए किया जाता है, जैसे कि फोटोइलेक्ट्रिक एनकोडर, मैग्नेटिक एनकोडर, आदि इन आंकड़ों को संसाधित करके, रोबोट सटीक स्थिति नियंत्रण और प्रक्षेपवक्र योजना प्राप्त कर सकता है।
4। संचार इंटरफ़ेस
अन्य उपकरणों के साथ सहयोगी कार्य और सूचना साझा करने के लिए, औद्योगिक रोबोटों को आमतौर पर कुछ संचार क्षमताओं की आवश्यकता होती है। संचार इंटरफ़ेस डेटा एक्सचेंज और रिमोट कंट्रोल जैसे कार्यों को प्राप्त करने के लिए अन्य उपकरणों (जैसे उत्पादन लाइन, सामग्री हैंडलिंग उपकरण, आदि) और ऊपरी-स्तरीय प्रबंधन प्रणालियों (जैसे ईआरपी, एमईएस, आदि) के साथ रोबोट को जोड़ सकता है। सामान्य संचार इंटरफ़ेस प्रकारों में शामिल हैं:
- ईथरनेट इंटरफ़ेस: ईथरनेट इंटरफ़ेस एक सार्वभौमिक नेटवर्क इंटरफ़ेस है जो आईपी प्रोटोकॉल पर आधारित है, जिसका व्यापक रूप से औद्योगिक स्वचालन के क्षेत्र में उपयोग किया जाता है। ईथरनेट इंटरफ़ेस के माध्यम से, रोबोट अन्य उपकरणों के साथ उच्च गति डेटा ट्रांसमिशन और वास्तविक समय की निगरानी प्राप्त कर सकता है।
- PROFIBUS इंटरफ़ेस: PROFIBUS एक अंतरराष्ट्रीय मानक फील्डबस प्रोटोकॉल है जिसका व्यापक रूप से औद्योगिक स्वचालन के क्षेत्र में उपयोग किया जाता है। Profibus इंटरफ़ेस विभिन्न उपकरणों के बीच तेज और विश्वसनीय डेटा एक्सचेंज और सहयोगी नियंत्रण का एहसास कर सकता है।
- USB इंटरफ़ेस: USB इंटरफ़ेस एक सार्वभौमिक सीरियल कम्युनिकेशन इंटरफ़ेस है जिसका उपयोग इनपुट डिवाइस जैसे कीबोर्ड और चूहों को जोड़ने के लिए किया जा सकता है, साथ ही साथ प्रिंटर और स्टोरेज डिवाइस जैसे आउटपुट डिवाइस भी। USB इंटरफ़ेस के माध्यम से, रोबोट उपयोगकर्ता के साथ इंटरैक्टिव संचालन और सूचना संचरण का एहसास कर सकता है।
सारांश में, एक पूर्ण औद्योगिक रोबोट में यांत्रिक संरचना, नियंत्रण प्रणाली, सेंसर और संचार इंटरफ़ेस जैसे कई भाग होते हैं। ये भाग एक साथ काम करते हैं ताकि रोबोट को जटिल औद्योगिक उत्पादन वातावरण में विभिन्न उच्च परिशुद्धता और उच्च गति वाले कार्यों को पूरा करने में सक्षम बनाया जा सके। प्रौद्योगिकी के निरंतर विकास और आवेदन की जरूरतों के निरंतर विस्तार के साथ, औद्योगिक रोबोट आधुनिक विनिर्माण में महत्वपूर्ण भूमिका निभाते रहेंगे।